现象学的想象力601127的“Highly Automated Driving Map”

今天文章有点抽象，如果看，请细品.......

今天文章表达的是，与华为深度融合的赛力斯智驾所依赖的地图是个啥东东，在一般人的印象中，地图是个客观的东西。但现在不一定了哦，就象象棋，棋盘是客观的，但二个爱好下棋的人在下棋的过程中，为啥会感到其乐无穷。因为棋盘和棋子虽然是客观的，但“棋局”却能产生无穷的可能性！

我们来到人世间，我们接受到的知识、语言、看到的客观世界等等都是客观的，但我们每一个人的精神世界（叫灵魂也好，叫意识也好，叫人格也好）不一定是客观的，更不一定是主观的。那这样的世界是个什么样的世界？

婴儿为啥不停的抓同样的东西，对于我们成长，假如它是一个粉笔盒，我们一眼就能认出。对于婴儿来说，只要她移动了粉笔盒，对于她来说，粉笔盒在她不同的视角中，她以为会是另外一样东西了。唉！好难用语言表达我的意思了，使得我后来有一段时间专门研究索绪尔的《语言结构学》，顺带在博士期间学习和掌握了德语（因为德语和英语同源结构）。

一、主观与客观之辩

下面一张图片，你看到的是什么？

正面照？还是侧面照？

不同的人，可以有不同的答案。就是同一个人看，不同的时间去看，也有可能不一样！

可见，眼睛看到的东西，不同的人或者不同的观察主体，看到的东西是不一样的！

早在几百年前，笛卡尔就提出了“我思故我在”，没有学过哲学的童鞋肯定认为他是吃饭了没事干瞎胡扯！

例如，当我们看到红色的交通号灯，一般情况下当然地认为号灯的颜色就是红的，红色是这个灯的客观属性，因为人类有相似的神经网络。然而，如果是一条狗，那么这条狗看到的这个号灯却是灰的，狗也理所当然地认为号灯的颜色就是灰的。在这里，无认是人还是狗，对号颜色的客观描述其实是需要条件的，这个条件就是人或狗相似的神经网络和认知对象所组成的认知结构。这里只是一般举例，指正常人的神经网络。当然不排除色盲者，他们看到红色号灯可能却是绿的，但同类色盲者的也是一样的，他们看到的都是绿号灯。

人对事物的观察其实连同观察对象和自己的神经系统共同形成了一个稳定的系统结构，我在这里姑且称之为“认知结构” 吧。

人们对微观世界的观察就更是如此，电子之所以在那儿，恰恰因为你观察了它！

对于微观粒子表现的“量子纠缠”，也长期困扰了我。使得我个人兴趣从量子力学转入了对哲学和宗教的思考，我出从“唯物主义者”变成了“唯心主义者”。从此，改换门庭，从理工男变成社会学研究者！

薛定鄂之猫的比喻；二个粒子的相关性（不赘述了，具体网上可以搜）。海森堡考虑观察仪器对对象的干扰，但人们不观察粒子时，去谈粒子是什么毫无意义。贝尔不等式被实验所推翻，证明了爱因斯坦的定域隐变量理论是错的。

因为，在量子力学中，若某一物理量A的算符f(A)作用于某一状态函数F，等于某一常数k乘以F，即f(A)F=kF。那么，对F所描述的这个微观体系的状态，物理量A具有确定的数值k，k称为物理量算符f(A)的本征值，F称为f(A)的本征函数。

下面我要用更复杂的方程组才能表达出我想表达的意思，该怎么用语言描述呢？就是我们观察对象时，我对于对象的认识是本征态，必须满足本征方程。方程我不用了，举三个例子吧（1）我们从不同的角度看放在桌子上的书本，其实是不一样的，但我们只要是成年人，都会看到同样一个结果，那是一本书。但婴儿未必。（2）为什么有的人是路盲，而有的人很快就成为”路通“？（3）有没有这样的情况遇到熟人，哪怕没看清楚，我都能认出他。而不太熟的人，我见到他，哪怕看清楚了，我也不敢确认？

上一段的三个例子不一定恰当，但我其实是想表达这样一个意思即我们观察对象时，其实我们已经对对象输入了某种息，当观察了N次，我们输入了N次的息（如果晚上看书，你必须点灯吧），只有和对象耦合起来，形成一个稳定的”内稳态“（内稳态也举个例子说明吧，即外界环境的气温无论如何变化，你身上基本保持在37度吧），我们才真正看清了对象。

新的科学知识如何诞生呢？人类由于具有相同的认知结构，人类完全可以用认知结构的内稳态来鉴别虚假的表象，区分错觉、迷。但是人类一旦企图扩充他们的经验范围，去鉴别直观理性以外的经验和观察如何可靠，可能各种奇怪的现象就出现了（比如入定，不同的人有不同的感觉）。这些现象不是科学知识。

比如伦琴发现了X射线，在伦琴发现之前，其实己有科学家发现了，但X射线却不是科学研究的对象，为什么直至伦琴X射线才是科学研究的对象呢？因为伦琴与他所观察的对象（X射线）形成了稳定的内稳态认知结构，这样X射线也能被相同认知结构的其他人类观察到，这样我们社会才公认伦琴是X射线的发现者。为什么伦琴就能与X射线形成稳定的认知结构呢？因为他采取了新的实验方法，这种实验方法使得X射线成为原先认知结构参数集的子集，这种实验方法就是一种科学探索原则——受控实验原则。

爱因斯坦是理论物理学家，他的相对论也是如此，只不过他在理论推理方面也同样遵守人的认知结构。他对相对论这个新的研究对象的研究方法或称推理过程一定是原来人类认知结构参数集的子集！

科学知识就是这样逐步扩大的，但绝不是凭空想象！人类必须首先利用那些已经掌握的认知结构集合A，然后利用集合A的元素的各种组合来确立那些普遍能重复认知结构，得到可靠的新内稳态集合B（比如某些组合成不了内稳态就是凭空想象或瞎推理），这些从内稳态B可以建立比A更复杂的认知结构集合C.....这就是人们不断发现新的科学现象。

因此，“我思故我在”！

目前是在自然科学, 特别是量子物理学中找到科学的依据，量子物理学认为任何科学都无法排除主观因素, 独立于人的意识之外的客观世界是不存在的。

但你要注意，这个客观世界是我们地球人生活其中的世界。但它们在更高层次上却是客观的，比如外星人观察我们。比如蚂蚁，它感觉世界是平面的，它所感知的世界对蚂蚁来说不是客观的，是与蚂蚁共同“建构”的。但对于观察蚂蚁的人，蚂蚁的感知世界还是客观的！

自从人类诞生，在世界与人类互相建构的过程中，人学会了思考，所以人会出现理性的飞跃从观察者到思想者。

量子物理学中之所以说世界是主观的，是因为客观性的存在是需要条件的。在人与世界相互建构的认知结构中，假如人类因为某种原因毁灭，你能说地球、太阳不存在？其实真实情况只是与人建构的那部分世界随着人类消失而消失，而地球照样存在，太阳依然发光。

假设有一个更高的观察者，如外星人（哪怕称之为上帝、佛祖都无妨，只是称呼而己），他们的世界只能有四种情形

（1）一是唯物主义或称经典力学世界（地球人的观察对观察对象的影响可以忽略不计）；

（2）二是主观唯心义义或称量子力学世界（地球人的观察对观察对象有影响）；

（3）三是客观唯心主义或称超自然世界（外星人的观察对它观察的世界可以忽略不计）；

（4）四是是多种情形的多元主义（外星人的观察对它观察世界有影响）。

呵呵，恰恰对应于哲学中关于本体论的四种争论情形！

二、减少对客观地图的依赖

从上帝到地图，这个思维跳跃有点大！现在的地图都是客观的！而未来的自动驾驶地图，必须要根据当时的情形做出主观的判断（也就是智能，或者说有那么一点儿智慧的成份）

目前包括百度在内的众多地图提供者跨界和新能源车合作，渴望在未来的智能驾驶抢得一席之地。

当下我们所使用的各种导航地图，如百度、高德、腾讯地图等等，都是给“人”看的地图，并不是给“车”看的地图。

2019年4月11日，导航地图龙头之一的高德地图决定在“自动驾驶开发测试阶段地图数据免费”的政策基础上，承诺标准化高精地图每车年费价格不超过100元。换句话说，就是把业内原来千元的价格拉低到了百元级。随后，百度有样学样。

2021年1月，高德地图发布第三代车载导航，通过普通导航地图和高精地图的无缝切换，来实现“人车共导”。去年12月，百度地图宣布，第二代车道级导航正式上线。2022年4月，蔚来宣布将对Aspen车机系统进行升级，升级的最大一个变化，是增加高德地图，从此车主可以在百度地图和高德地图之间自由选择。

高德和百度也在车企端展开激烈争夺。争夺的范围，从导航地图开始，这类似于抢占基盘，通过导航地图建立起深度合作关系之后，当高精地图批量应用时，能占据先发优势。 

2022年5月初，华为副总裁、智能汽车解决方案BU CEO余承东明确表示，将逐步减少对高精地图的依赖。此前他也讲过，“未来不能过分依赖于高精地图、车路协同，否则自动驾驶和智能驾驶的能力就上不去。”

就是佩服老余，我相他不是学哲学的，但他也下意识的说到点子上了。未来的智能汽车绝对不是客观的地图，而是，这个地图具有一定的”能力“。

这个地图的能力，无法用语言表达了。再举个例子，下象棋时，棋盘和棋子是客观的，象棋的规则是主观的。但是二个人下象棋之所以津津有味，是因为我们不知道下一步的”棋局“是什么。未来的地图，就是要具有预测这种”棋局“的能力！

三、目前我们能够看到的华为地图

华为在Mate40系列手机发布时，就推出了自己家花瓣地图应用 Petal Maps，不过这个地图，只在海外使用，有点遗憾。Mate50发布时，大家发现华为地图，开始有国内的地图数据了，虽然还无法实现导航。近日，华为地图Petal Maps已经可以申请内测国内地图的导航功能了，意味着很快要在国内上线了。

2019年7月5日，自然资源部网站公示了华为旗下北京华为数字技术有限公司导航电子地图制作的甲级资质申请。彼时，获得该资质的公司只有19家，华为成为国内第20家可以合法制作高精地图的企业。华为智能汽车解决方案BU总裁王军曾回忆称，2019年华为找了市面上的图商，发现他们采集的更多是高速公路和结构化的道路数据，而且成本太高没办法满足华为要求。

尽管获批高精地图资质，但在采集能力上，华为还处于缺位状态。此后，华为在2019至2020 期间频繁与各图商接触，2019年11月，四维图新宣布为华为提供规定区域内高精地图测试验证服务。这里还有一段小插曲，随着地图测绘资质的落地，关于华为造车的传言也一度甚嚣尘上。有一部分的原因在于，华为获得资质的同年5月成立了智能汽车解决方案BU，从部门级别上可见其战略地位。

面对坊间传言，在2020中国汽车论坛上王军表示，“在迎接汽车数字化转型过程中，华为不造车，我们将结合自身在ICT技术的积累，聚焦在开发工作量大和难度大的数字平台基础要素。”回到高精地图的故事主线上，2021年4月，在获得甲级测绘资质的两年后，华为宣布高精度地图启动商用。

华为智能车云服务产品部总经理廖振钦称，要在2021年内实现全国高快速路与北上广深的高精地图可商用；同年内，高精度地图再增加天津、重庆、成都、杭州的数据；2022年覆盖面扩大到20个以上的城市。

华为的Petal出行，需要花瓣地图，其中内嵌入的就是华为的Petal地图，所以必须在国内上线了。

目前赛力斯的问界系列汽车火爆，而鸿蒙座舱中，目前使用的也是花瓣地图，同样也在不断的完善数据。

自动驾驶技术，需要花瓣地图，华为的自动驾驶技术，更多的是依赖激光雷达+高精地图来实现的。

未来的赛力斯要实现”智驾“，要实现自动驾驶功能，也需要目前华为在国内的花瓣地图，为的就是完善整个出行生态，收集出行数据，形成商业闭环，最终为自己的大出行业务服务。

四、现象学想象力的未来地图

不管多么高精确性的地图，它都是”客观“的地图！

为什么呢？因为，高精地图在实际应用中有一定的局限性。像如果出现路面突发情况，或地图更新不及时等问题，如果只是靠高精地图，高级别自动驾驶是难以完成的，而且安全方面容易出状况。越来越多车企选用“多传感器融合”的感知方案，来保证行驶安全。因此，降低对高精地图的依赖，这也是自动驾驶要适应全场景的发展趋势。

今年5月的“粤港澳大湾区车展”上，余承东发表了自动驾驶不应该依赖“高精地图”的观点，引起不小的议论。余承东表示“我们现在的自动驾驶还使用高精地图或者车路协同，但是真正的未来发展应该减少不依赖高精地图和车路协同，有高精地图和车路协同会更好，如果没有我们也要能够做好，就像我们每个人脑子里都没有高精地图，但是我依然知道路应该往哪儿走，同时中国的道路每天都在改，发达国家的道路更改非常少，所以全面依赖高精地图的自动驾驶是不合格的。”

自动驾驶的底层逻辑是依靠AI在行驶过程中进行感知、决策、执行，而实现这一切的核心便在于”车与Highly Automated Driving Map“的互动。

目前国内地图龙头如百度、高德、四维图新、易图通等也只是成了初步的高速覆盖、个别城市的高精地图等。这些都是客观的高精地图，哪怕再清晰。

在英文中，有二个英文缩写词汇来分别对应我想表达的意思一是“HD Map”，即High Definition Map，即高清晰度地图，它是从数据的角度定义地图，还是客观的地图；还有一个是“HAD Map”（Highly Automated Driving Map，从自动驾驶功能的角度定义地图，它具有现象学想象力的地图）。

华为ADS负责人苏箐在采访中所述，华为整个地图系统叫Roadcode，由两部分组成，一个叫RoadcodeHD，一个叫RoadcodeRT。HD即是传统的高精度地图，而RoadcodeRT则是车子的自学习地图。后者的作用在于，“RoadcodeRT本身会不断地自学习后去更新HD，把数据沉淀下来，这样的沉淀迭代循环的过程。”

赛力斯自动驾驶目前正在攻关的地图，正是“HAD Map”，Highly Automated Driving Map，具有了现象学的想象力。它就象棋局，对手如何落子，落子在哪，才是我如何落子的决策依据。地图是什么不重要，重要的是我车在哪？车速多少？车周围的场景如何？时时刻刻变化的场景，加上车子本身的行驶状况，才一起”建构“（不是构建哦，二者的区别在于，&34;构建&34;是主体对于客体的构建，而”建构“并不是单一的主体对客体的动作，它是主、客体在互动的瞬间产生的。就象一个人和自己下棋的”棋局“，能和二个人下棋的”棋局“一样吗？）了当下的”实时地图“！

赛力斯的“HAD Map”一定是跟智能驾驶匹配的，智能驾驶在哪里，地图就会在哪里。现阶段真正落地的高精地图无不集中在垂直封闭场景，比如机场、港口、园区，因为这些场景能产生收入。但这本质上还是传统的地图！

语言真的遇到了瓶颈，尽管我想表达我想说的东西，但通过文字很难表达出来了。如果心灵能够直接互通，直接感同身受就好了！文字只是一种沟通的媒介，遇到复杂的现象，我就无法用文字表达了或者表达的效果有限，甚憾！