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天智航-U申请冗余机械臂连续运动的控制方法、装置和电子设备专利，可以有效地回避关节限位

作者：santer
2024-02-19 12:14:48
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金融界2024年2月19日消息，据国家知识产权局公告，北京天智航医疗科技股份有限公司申请一项名为“冗余机械臂连续运动的控制方法、装置和电子设备“，公开号CN117547354A，申请日期为2022年8月。

专利摘要显示，本发明提供一种冗余机械臂连续运动的控制方法、装置和电子设备，涉及机械臂控制技术领域。该方法包括根据冗余机械臂的关节角度反馈值，确定关节空间下，冗余机械臂的关节在第一时刻对应的第一关节角度，以及冗余机械臂的关节在第一时刻的前一时刻对应的第二关节角度；并根据第一关节角度确定冗余机械臂对应的雅克比矩阵；根据第一关节角度和第二关节角度，确定避关节限位的目标权重矩阵；根据雅克比矩阵和目标权重矩阵，共同控制冗余机械臂连续运动，可以有效地回避关节限位。

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