绿的谐波核心要点分析

公司主营业务一、谐波减速器及金属部件；二、机电一体化执行器。公司产品广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、医疗器械、半导体生产设备、新能源装备等高端制造领域。公司以谐波减速器产品为抓手，进一步拓展精密传动伺服系统、高集成化精密传动标准模组等产品。

2021年营收4.43亿，同比增长104.77%；归属于上市公司的净利润1.89亿，同比增长130.56%；扣非净利润1.469亿，同比增长214.47%。其中工业及服务机器人零部件营收3.59亿，同比增长133.8%；毛利率52.91%，同比增加3.81个百分点；数控机床零部件营收0.24亿，同比增长231.6%，毛利率55.28%，同比增加0.09个百分点；医疗器械零部件营收0.14亿，同比增长237.34%，毛利率69.35%，同比减少0.12个百分点。公司近三年的毛利率分别为52.52%、47.18%和49.37%，处于较高水平。

2022年上半年营收2.43亿，同比增长32.28%；归属于上市公司的净利润为9164万，同比增长9.87%；扣非净利润7755万，同比增长20.86%。2022年第二季度营收较第一季度环比增长59.35%。

一、谐波减速器及金属部件

2021年营收4.16亿，同比增长104.34%；毛利率53.18%，同比增加5.6个百分点。

1.谐波减速器

全球减速器市场中谐波减速器行业龙头为哈默纳科，RV减速器的行业龙头为纳博特斯克，目前在精密机器人减速器市场中，上述两家公司占据了全球工业机器人减速器市场70%左右的份额，其与以ABB、发那科、库卡及安川味代表的国际四大机器人厂商的合作历史悠久。

我国精密减速器行业发展较晚，谐波传动技术于20世纪60年代初引入我国，大部分市场份额由外资品牌占据，且产品售价较高，交货周期较长，成为制约我国工业机器人产业发展的重要瓶颈之一，国产替代的需求也日益强烈。

经过多年持续研发投入，公司在国内率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断，极大地降低了国产机器人企业的采购成本及采购周期。从基础原材料的研究和选择、零部件粗加工、精密加工到谐波减速器整机的装配，公司均可自主完成，成为行业中少数能够实现减速器产品全产业链覆盖的生产商，不仅可以充分地管控产品性能和质量，更是大大降低了生产成本。

2017年和2018年公司在谐波减速器（机器人用）全球市场占有率分别为4.19%和6.16%，公司在谐波减速器（自主品牌机器人用）市场占有率分别为44.4%和62.55%。2018年，公司谐波减速器的平均价格为1631.95元/台。

目前国内已有公司（绿的谐波）以及中技克美等谐波减速器厂商实现量产。公司2021年谐波减速器产销量分别为26.74万台和25.66万台，产销量比2020年分别增长138.34%和131.47%。虽然公司的产品在减速器关键性能指标上已基本达到国际先进水平，但在经营规模及技术应用经验、应用领域拓展等方面仍有一定的差距。

谐波减速器是机器人、数控机床、医疗器械、新能源、航空航天等高端装备的核心基础零部件，具有较高的技术门槛，涉及材料、机械、设计、生产工艺、精密制造等多学科知识，是高端装备产业重点发展的内容之一。

（1）机器人领域

机器人三大核心零部件包括减速器、伺服系统和控制器。减速器包括谐波减速器和RV减速器；伺服系统包括伺服驱动器和伺服电机；控制器包括关节控制器和处理器。机器人下游应用包括焊接、装卸、装配、喷漆、上下料；应用领域有汽车行业、电子工业、金属加工、化学制品、食品制造。

2021年国内工业机器人产量36.6044万台/套，同比增长44.9%。在上半年华东地区疫情的持续影响下，全国工业机器人2022年1-6月产量为20.2436万台，同比减少11.2%。

在工业机器人领域每台六轴多关节机器人需要搭配6台精密减速器；协作机器人全部关节使用谐波减速器，一般使用6-7台谐波减速器；SCARA机器人一般使用2-3台谐波减速器；DELTA机器人则需要使用3台谐波减速器。

除了工业机器人领域的应用之外，谐波减速器也越来越多地应用于服务机器人。服务机器人可分为家用服务机器人和专业服务机器人两个领域，家用服务机器人可分为清洁机器人、娱乐机器人、教育机器人、陪护机器人、家庭安全机器人等；专业服务机器人可分为医疗机器人、安防巡检机器人、物流机器人、客服机器人以及军事机器人等。精密谐波减速器广泛应用于上述服务机器人所需的柔性关节中。

2019年全球服务机器人销售额达172亿美元，预计到2022年达到495亿美元，2019-2022年均复合增长率42.24%；2019年我国服务机器人市场规模预计为22亿美元，同比增长33.1%，随着停车机器人、超市机器人等新型应用场景机器人的快速发展，到2021年我国服务机器人市场规模接近40亿美元。

（2）数控机床领域

数控机床传动来自于伺服电机，随着工业技术的进步，电机一直在朝着精密、高效、控制简单等方向创新，但因机床本身加工、负载进给系统条件差异颇大，需要额外增加减速器来增加扭矩，提高负载端惯性匹配，高档数控机床的生产和制造过程中开始逐渐使用谐波减速器替代一些电驱零部件，以减轻数控机床伺服马达负荷，降低机械故障率，提高精密度，进而增加机械寿命。

单台加工中心及数控铣床可使用4台以上精密减速器，数控车床及车削中心、数字磨床及放电加工机等可使用3台以上精密减速器。

2018年我国金属加工机床消费总额为291.3亿美元，《中国制造2025》中明确提出“2025年中国的关键工序数控化率将从2018年的33%提升到64%。”

（3）医疗器械领域

我国医疗器械行业市场销售规模由2006年的434亿元增长到了2018年的5304亿元。在全球医疗器械市场，2018年医疗器械市场规模已经与同期药品市场规模相当，而中国医疗器械市场仅为同期药品市场的14%，未来还将有广阔的成长空间。

谐波减速器主要应用于放射治疗设备、检测设备、医疗器械自动加工设备、医疗机器人、外骨骼机器人、康复机器人等。

（4）新能源领域

近年来，全球光伏市场稳定增长，太阳能跟踪系统相关组件市场规模的持续扩大，也带动了谐波减速器的市场需求。另外光伏设备自动化生产也需要用到谐波减速器。

（5）航空航天领域

谐波减速器在航天卫星及其他各类航天器的各种驱动机构、高精度指向结构和天线展开结构上得到广泛应用。2018年世界航天经济总量达4147.5亿美元，增长8.1%。

2018年我国卫星导航与位置服务产业总体产值已达到3016亿元，较2017年增长18.3%，其中与卫星导航技术研发和应用连接相关的，包括芯片、器件等在内的产业核心产值达1069亿元，占总产值的35.4%。

2.金属部件

公司金属部件产品主要为各类不锈钢、铝、铁、铜制结构件，应用于工业机器人、航空航天、电气、能源等下游领域，根据客户的具体需求而定制，受下游客户间产品功能的差异化、外观的个性化影响，精密零部件产品具有较强的定制化及专用性，呈现出非标准化特征。

二、机电一体化执行器

2021年营收0.22亿，同比增长176.15%；毛利率37.51%，同比增加3.02个百分点。

公司机电一体化执行器产品是将伺服系统、谐波减速器、传感器集成模块，为客户提供更为标准化的解决方案。

供应商方面

（1）公司主要采购的原材料包括钢材、刀具、检具、铝材、电子元器件及轴承等，原材料成本占产品总成本不到三分之一。

（2）公司的生产设备大部分是国产的。

客户方面

（1）经过多年的发展，公司已积累了一大批工业机器人、数控机床等高端装备行业的优质客户，并成功跻身国际主流市场。

（2）公司客户主要为新松机器人、华数机器人、新时达、埃夫特、广州数控、遨博智能、亿嘉和、埃斯顿、优必选、配天技术等知名品牌及制造商；同时，公司产品也取得了诸如Universal Robots、Kollen、Varian Medical System等国际知名厂商的认可。

竞争对手方面

全球范围内，从事精密减速器研发、生产的厂商主要包括纳博特斯克、哈默纳科、日本新宝、住友、南通镇康、中大力德、中技克美及双环传动。

研发方面

（1）2021年研发投入4116万元，同比增长71.32%，占营收比例为9.28%。2022年上半年研发投入2148.04万元，同比增长46.22%。

（2）截至2022年6月30日，公司已有境外专利3项，国内专利123项（其中发明专利15项，实用新型专利108项）。

生产方面

公司产品以自主生产模式为主，部分零部件及配件的常规加工工序采用外协加工模式。公司谐波减速器主要核心部件均以自产为主。

新建/扩建项目公司IPO募集资金投入项目

年产50万台精密谐波减速器项目投资总额6.31亿元，募集资金投入4.81亿元。

其他重要事项

（1）截至2021年底，公司产能达到了年产30万台谐波减速器的水平。

（2）公司目前未开展与RV减速器相关的研发工作。

（3）公司计划未来3年实现研发人员、销售人员和管理人员的大幅扩容，建立起一支专业的人才队伍，满足公司快速发展的需要。