随想之自动驾驶低速高速，哪个技术含量高

    最近了解了不少关于激光雷达的知识，比亚迪会在自动驾驶上怎么走？其实选择并不多，比亚迪也迫切需要L3/L4的感知硬件来实现对L2的降为打。

    硬件不能OTA，算法这些东西可以慢慢OTA，所以感知硬件、车载ai芯片在后续的改款换代中，需要跟上。

    P5和极狐在自动驾驶方面是率先搭载激光雷达，在城市自动驾驶的视频都过了，来L3、L4的自动驾驶离我们并不遥远，自动驾驶的发展也比想象的要快。

    这两辆量产车出现的意义在于肯定了基于激光雷达路线的可发展性。

    回到主题，要知道基于激光雷达路线自动驾驶在低速技术含量高还是高速技术含量高，需要了解现在用的是什么样的激光雷达，工作理是怎样的。

    P5用的是览沃的激光雷达（2个），极狐用的是华为的激光雷达（3个），由于技术和价格的限制，车规级的都是激光雷达现在都是半固态类型的，也成为混合固态，前面写的章已经说过了，半固态类型的成本低几千块就可以搞定，以后做到千元左右都可能。

    半固态激光雷达说白了就是一线激光雷达，但采用了转镜、振镜等方式，把一条激光变成多条激光。举个列子，激光通过镜子射出一条线，然后在把镜子偏转角度，又射出了另一条线，这样就达到了2线的效果，但注意主要时间差。

    真正的几线激光雷达是有几个激光头的，半固态激光雷达只是变换了一种方法来实现多线的目的，假多线，但成本低。

    激光雷达的云密度越高，能够更精确地描述地形地物的特征和规律。半固态激光雷达毕竟是一线变多线，由于实现方法和有时间差，得到的云数据并不是均匀的，而且时间越短云数据密度越低，对于自动驾驶获取到的周围环境息越不准确。

    低速自动驾驶，有足够的时间使半固态激光雷达获取高密度的云数据，反馈的息也就更准确，这个和环境复杂关系并不大。感知硬件综合起来，不仅能对周边环境建模，识别移动物体并测速，能快速计算出两者之间相遇的时间，在紧急情况下远比人做出的反应准确。

    综上，我得出的结论是自动驾驶在基于（半固态）激光雷达的路线下，低速自动驾驶比高速自动驾驶技术含量要低，这个环境复杂度关系不是很大，当然这个高速并不是一定指在高速公路上，很多城际道路都可以达到80的高速度。